自動駕駛汽車依靠人工智能、視覺計算、雷達(dá)、監(jiān)控裝置和全球定位系統(tǒng)協(xié)同合作，讓電腦可以在沒有任何人類主動的操作下，自動安全地操作機動車輛。汽車自動駕駛技術(shù)包括視頻攝像頭、雷達(dá)傳感器以及激光測距器來了解周圍的交通狀況，這些傳感器為汽車的行駛，提供了硬件基礎(chǔ)上安全保障，因此這些傳感器的定位以及校準(zhǔn)，在生產(chǎn)、研發(fā)過程中至關(guān)重要。

自動駕駛汽車感知路況示意圖

汽車傳感器定位校準(zhǔn)問題現(xiàn)狀

在傳感器的定位以及校準(zhǔn)過程中，需要了解傳感器相對車輛、地面以及標(biāo)定點的相對空間關(guān)系與姿態(tài)。在此過程中，傳感器的空間距離一般使用尺、激光測距儀、激光標(biāo)線儀等工具測量，而這些測量手段不僅費時，還由于過多的手工參與導(dǎo)致精度無法得到很好的保證。

徠卡3D Disto為汽車傳感器檢測賦能

某互聯(lián)網(wǎng)公司在自動駕駛技術(shù)的研發(fā)中，也受限于傳統(tǒng)測量手段從而無法保證其傳感器精度。針對該問題，徠卡測量系統(tǒng)給出的解決方案是使用徠卡3D Disto對車輛控制線、地面、傳感器表面進行掃描，獲得各處三維坐標(biāo)，從而獲得車輛、傳感器、地面的空間坐標(biāo)與姿態(tài)等信息。

徠卡3D Disto自動掃描車輛及傳感器表面

室內(nèi)掃描結(jié)果與現(xiàn)場疊加照片

掃描過程中，為了掃描車輛整體以及車上所有傳感器的空間信息，需要搬動儀器，而為了將各站掃描數(shù)據(jù)統(tǒng)一至同一坐標(biāo)系下，每次搬動后需要進行定位操作。徠卡3D Disto定位方式靈活快捷，保證現(xiàn)場高效準(zhǔn)確地完成測站拼接。內(nèi)置攝像頭即使在室外遠(yuǎn)距離的條件下，也能清晰分辨參照點貼紙。

現(xiàn)場張貼的參照點貼紙

汽車傳感器監(jiān)測與校準(zhǔn)過程中，還需要對傳感器進行校準(zhǔn)，通過獲取的傳感器與信號角反的空間信息，校準(zhǔn)傳感器從而讓汽車的“眼睛”更清晰。掃描完成后，可以現(xiàn)場查看掃描數(shù)據(jù)。

徠卡3D Disto獲得車、傳感器、反射源位置

最后，經(jīng)過測試，該方案完全能夠滿足該客戶的精度要求，并且徠卡3D Disto的掃描數(shù)據(jù)，不僅可以在徠卡3D Disto桌面軟件內(nèi)實時查看，還能根據(jù)需求將數(shù)據(jù)導(dǎo)出成dxf、txt、csv、jpg等多種格式。基于這些數(shù)據(jù)，用戶可以完成對車輛、傳感器、反射源等物體空間位置以及姿態(tài)的確定，并且在此基礎(chǔ)上對傳感器位置、姿態(tài)、分辨率、修正系數(shù)等工業(yè)參數(shù)進行矯正，從而保證自動駕駛系統(tǒng)安全穩(wěn)定地運行。

室外掃描結(jié)果與現(xiàn)場照片

總結(jié)

使用徠卡3D Disto對汽車車身、傳感器、反射源進行檢測，在保證精度的基礎(chǔ)上全程僅需一名操作人員進行極簡單遠(yuǎn)程操作，而整平、測量、記錄均由徠卡3D Disto全自動完成，并且可以拍攝現(xiàn)場照片。所測數(shù)據(jù)保存于控制電腦中，最大程度上減少了現(xiàn)場工作人員的工作強度，并且讓測量過程標(biāo)準(zhǔn)化、流程化，數(shù)據(jù)可溯源。徠卡3D Disto汽車傳感器定位校準(zhǔn)解決方案，為自動駕駛研發(fā)機構(gòu)賦能。

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